クジラ類の遠い祖先は、現在のところ、メソニクス類とよばれる、オオカミぐらいの大きさの四本足の哺乳類であったと考えられている。
つまり、クジラの祖先は、昔は陸上の動物であったわけで、この仲間が六〇〇〇万～四五〇〇万年前に海に進出し、メソニクス類は、やがてムカシクジラ類へと進化、さらに現生のクジラ類へと発展していった。
現生のクジラ類は、歯のあるバクジラ類と歯の代りにヒゲをもつヒゲクジラに分けられるが、今から四〇〇万年前の鮮新世後期までには、両者とも出現している。
海生から陸生へと進化していった長い道のりに逆行して、無尽蔵ともいえる海の幸を求めて、再び海を目ざして適応放散したのがクジラたちである。